вход Вход Регистрация



Как мы уже ранее отмечали в составе астатическая САУ обязательно есть идеальная интегрирующее звено, передаточная функция которой. Поэтому передаточная функция разомкнутой астатическая САУ в знаменателе имеет сомножителем pn, где р-оператор Лапласа. Если n = 1, то говорят, что это астатическая САУ первого порядка. Если n = 2, то это астатическая САУ второго порядка и т.д. Примером астатическая САУ первого порядка является стабилизатор напряжения электромеханического генератора рис.3.4, передаточная функция которого в разомкнутом состоянии имеет вид:
(7.15)
Если же в знаменателе передаточной функции разомкнутой САУ НЕТ р, то это статическая система. Примерами статических систем является САУ рис.1.1, рис.1.4, рис.3.1, рис.3.3
Рассмотрим, например, САУ, в состав которой входят пропорциональная и апериодического звена. Тогда передаточная функция разомкнутой САУ:
(7.16)
Передаточная функция замкнутой САУ по погрешностью, вызванной задающие деянием, согласно (7.12):
(7.17)
Согласно теореме операционного исчисления о конечное значение оригинала:
(7.18)
Тогда погрешность такой статической САУ в установившемся режиме при изменении задания по закону единичной ступенчатой ​​функции и, учитывая что
(7.19)
Из последней формулы видно, что статические САУ всегда имеют погрешность в установившемся режиме и она тем меньше, чем больше коэффициент передачи системы К.
Если же в состав вышеупомянутой САУ ввести дополнительно интегрирующую цепь, то получим астатическую САУ, передаточная функция которой в разомкнутом состоянии будет следящей:
(7.20)
Передаточная функция замкнутой САУ по погрешностью вызванной задающие деянием:
(7.21)
Тогда погрешность такого астатическая САУ в установившемся режиме:
(7.22)
Т.е. астатические САУ в установившемся режиме не имеют статической погрешности.
То же самое для статических и астатическим САУ можно сказать и относительно устойчивых погрешностей, вызванных деянием, если по каналу возмущения в объекте нет интегрирующих звеньев. Если же САУ, в которой объект управления астатической (есть интегрирующие звенья как в канале управления, так и в канале возмущения), то статическая погрешность все равно есть. Например для того же САУ, что мы только что рассматривали, передаточная функция которой в разомкнутом состоянии (по каналу управления), а по каналу возмущения, установившаяся погрешность согласно (7.14)
(7.23)
То есть погрешность в этом случае есть. Если же по каналу возмущения интегрирующих звеньев нет, то нет и погрешности в устойчивом состоянии.

Случайная статья

1.11 Контроллер клавиатуры и индикации ВВ 79

БИС КР580ВВ79 - программируемое устройство, предназначенное для построения систем (подсистем) отображения информации на основе дисплеев (индикаторов) различных типов, а также систем (подсистем) ввода...
© 2017
  • Сайт "Литературка"
  • мы собираем различную техническую, образовательную, научную литратуру